請求-回復(fù)體系為機器人互操作協(xié)議默認(rèn)通信方式，機器人單元或互操作節(jié)點發(fā)起的請求報文到達(dá)接收端后需要得到回復(fù)報文，協(xié)議同時支持通過報文頭中應(yīng)答位的設(shè)置，選擇報文是否需要回復(fù)。
請求報文與回復(fù)報文根據(jù)其命令字段的設(shè)置具有不同的格式，請求報文在報文頭中有以下5種命令∶創(chuàng)建節(jié)點、登出、數(shù)據(jù)傳輸、檢索和刪除，回復(fù)報文在報文頭中有創(chuàng)建節(jié)點應(yīng)答、登出應(yīng)答、數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)答、檢索應(yīng)答和刪除應(yīng)答5種對應(yīng)的命令。在機器人互操作體系下，一切互操作任務(wù)所需的通信要求均通過這10種命令并結(jié)合特定的TLV完成。
通信過程采用異步非阻塞通信方式，即請求報文發(fā)出后當(dāng)前進(jìn)程可以進(jìn)行其他操作，收到回復(fù)報文再進(jìn)行相應(yīng)處理。
在聲源定位應(yīng)用中，由4.2數(shù)據(jù)傳輸特點，在請求報文的5種基本命令中，數(shù)據(jù)傳輸報文不需要得到回復(fù)，機器人單元發(fā)送聲源定位信息后，視為數(shù)據(jù)傳輸完成，繼續(xù)傳輸下一時刻的聲源定位信息。
請求報文與回復(fù)報文的具體格式應(yīng)符合T/CIE 057—2019。附錄A為一個聲源定位協(xié)同示例。
附件：TCIE 058.1-2019 機器人互操作功能規(guī)則：聲源定位
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