近年來，電子商務(wù)的發(fā)展推動了物流產(chǎn)業(yè)項目的繁榮，物流市場收入預(yù)計在2021年達到224億美元。人力成本的快速上漲，使智能化的物流裝備在提G物流效率等方面的優(yōu)勢日漸突出。我國物流行業(yè)正在從勞動密集型轉(zhuǎn)向技術(shù)密集型，機器人代替人工是未來的趨勢。
目前，物流自動化的難點在于倉儲物流，80%的物流倉庫仍然依賴于人力。物流抓取通常是重復枯燥的，有時具有危險性，我們希望讓機器人來完成這樣的工作，讓人類勞動者投入到更有創(chuàng)造性的工作中。
學術(shù)界和工業(yè)界都在尋求解決方案，許多研究人員針對這一課題開展了工作。Andy Zeng 等人通過對整個場景的分析，提出了利用Affordance Map（一個包含每個抓取點的置信度的圖）來獲取抓取區(qū)域的方法，大大提G了抓取的效率。然而，由于環(huán)境通常是復雜和無結(jié)構(gòu)化的（例如混亂的場景），有時機器人很難找到合適的位置來抓住物體。
因此，我們研發(fā)了一種新型智能抓取機器人，結(jié)合深度強化學習方法，賦予機器人主動探索感知的能力，解決了Affordance Map方法的缺陷，使得機器人能夠改善抓取環(huán)境，提G了機器人在復雜環(huán)境下的抓取成功率。
宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機器人中的應(yīng)用，主要介紹了智能機器人光學感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容
環(huán)境感知技術(shù)：機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動控制技術(shù)：定位導航與運動協(xié)調(diào)控制、人機交互技術(shù)：人機有效溝通的橋梁
由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開始柔軟起來，如柏林工業(yè)大學研制的軟體、欠驅(qū)動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學研制的軟體多指靈巧手
假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能，而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能，如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的
具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進行比較時，串行機構(gòu)往往比并行機構(gòu)更長，對于串行機構(gòu)，運動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕，如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設(shè)備在機器人應(yīng)用中更普遍
2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ，它可以同時鎖住前旋和屈曲，當解鎖時，還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項圈來調(diào)節(jié)運動產(chǎn)生摩擦阻力
旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動，而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕，被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機構(gòu)來實現(xiàn)
假肢腕設(shè)計的有效基準能夠做3自由度運動，即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié)，其最大活動范圍通常在76度/85度
德國伯恩大學計算機學院研制的遙操作輪腿復合的移動操作機器人可通過遠程操作平臺完成各種復雜操作任務(wù)
中科院沈陽自動化所的Wang利用深度強化學習算法和視覺感知相結(jié)合的方法來完成移動機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的移動操作
在底層通過使用基于模型的操作單元，保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓�。辉谥袑邮褂脧娀瘜W習進行規(guī)劃，從而實現(xiàn)較長和復雜的手內(nèi)操作流程
