一、核心觀點(diǎn)
靈巧手組成‌：驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知三大系統(tǒng)。
驅(qū)動(dòng)方案‌：電驅(qū)成為主流，空心杯電機(jī)/無刷有齒槽電機(jī)是選。
傳動(dòng)方案‌：分為連桿、腱繩、蝸輪蝸桿/齒輪三種，腱繩傳動(dòng)應(yīng)用廣泛。
感知方案‌：內(nèi)部核心是力傳感器，外部核心是觸覺傳感器，六維力傳感器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確力控，觸覺重視電子皮膚的應(yīng)用。
Optimus三代靈巧手迭代‌：傳動(dòng)結(jié)構(gòu)升J+增加觸覺傳感，自由度大幅提升。
核心環(huán)節(jié)與公司‌：無刷直流電機(jī)（鳴志電器、兆威機(jī)電等）、微型絲杠（恒立液壓、浙江榮泰等）、觸覺傳感器（帕西尼、漢威科技等）、腱繩（恒輝安防、南山智尚等）。
投資建議‌：關(guān)注在靈巧手具備技術(shù)積累與客戶基礎(chǔ)的出色公司，如捷昌驅(qū)動(dòng)、雷賽智能、兆威機(jī)電等。
二、靈巧手：性能與成本的博弈
核心組成部分‌：驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知三大系統(tǒng)，技術(shù)路徑存在分歧。
驅(qū)動(dòng)方案‌：電驅(qū)是主流，空心杯電機(jī)/無刷有齒槽電機(jī)各有優(yōu)缺點(diǎn)。
傳動(dòng)方案‌：連桿、腱繩、齒輪/蝸輪蝸桿三種，商業(yè)化方案以連桿、腱繩為主。
感知方案‌：內(nèi)部傳感器（力/力矩傳感器）和外部傳感器（接近覺和觸覺傳感器），六維力傳感器和觸覺傳感器是關(guān)鍵。
三、Optimus三代靈巧手的迭代
迭代過程‌：代產(chǎn)品采用空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)、繩驅(qū)+蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)；第二代引入觸覺傳感器；第三代采用“絲杠+腱繩”傳動(dòng)方案，自由度大幅提升至22個(gè)。
結(jié)構(gòu)升J‌：新增多個(gè)手指關(guān)節(jié)節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)更G仿生性和操控精度。
四、靈巧手關(guān)鍵零部件拆解分析

無刷直流電機(jī)‌：

特點(diǎn)‌：G效率、長(zhǎng)壽命、低維護(hù)成本。
應(yīng)用‌：G端靈巧手如Tesla Optimus Gen3、Shadow Dexterous Hand等。
競(jìng)爭(zhēng)格局‌：海外寡頭主導(dǎo)，國(guó)內(nèi)龍頭加速追趕。

微型絲杠‌：

作用‌：將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為G精度線性運(yùn)動(dòng)。
優(yōu)勢(shì)‌：G精度、低摩擦、小型化設(shè)計(jì)。
發(fā)展趨勢(shì)‌：更G精度、更輕量化、更智能化。
國(guó)內(nèi)企業(yè)‌：震�？萍�、浙江榮泰、北特科技等。

觸覺傳感器‌：

分類‌：電容式、電阻式、壓電式。
技術(shù)壁壘‌：信號(hào)靈敏性、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度、柔性貼合能力與系統(tǒng)集成度。
市場(chǎng)格局‌：歐美日企業(yè)為主導(dǎo)，國(guó)內(nèi)廠商加速突破。

腱繩‌：

作用‌：實(shí)現(xiàn)靈巧手柔性驅(qū)動(dòng)與仿生結(jié)構(gòu)。
技術(shù)壁壘‌：布線路徑、張力控制與腱繩材料選型。
材料‌：金屬絲繩與G分子材料腱繩（如UHMWPE）。
五、靈巧手玩家演化與多元成長(zhǎng)路徑
因時(shí)機(jī)器人‌：快速成長(zhǎng)型玩家，產(chǎn)品落地節(jié)奏加速。
傲意科技‌：聚焦仿生義肢與機(jī)器人末端應(yīng)用，構(gòu)建雙線產(chǎn)品體系。
靈巧智能‌：打造多模態(tài)感知與AI融合的模塊化靈巧手。
捷昌驅(qū)動(dòng)‌：聚焦線性驅(qū)動(dòng)，研發(fā)機(jī)器人核心零部件。
雷賽智能‌：依托電機(jī)驅(qū)動(dòng)優(yōu)勢(shì)，自研推出靈巧手整手產(chǎn)品。
兆威機(jī)電‌：發(fā)揮微型傳動(dòng)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，切入靈巧手等G精度執(zhí)行端市場(chǎng)。

附件：靈巧手百家爭(zhēng)鳴,進(jìn)化不息：核心環(huán)節(jié)有無刷直流電機(jī)‌,微型絲杠‌,觸覺傳感器‌,腱繩‌