工業(yè)機器人通常使用交流伺服電機直接驅(qū)動，在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其 精確、可靠地運行。因此，通常需要與減速器組合，保持電機運轉(zhuǎn)在合適的速度的同時提高輸出力矩。

參考工業(yè)機器人，對于人形機器人的大多關節(jié)，可能采用伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)主要包括伺服電機、伺服驅(qū)動器、指令裝置三大部分。其中，伺服電機是執(zhí)行機構，可將電壓信號轉(zhuǎn)化為電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，一般通 過位置、速度、力矩三種方式對伺服電機進行控制，屬于傳動技術的高端產(chǎn)品。指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅(qū)動器正常工作的。

伺服系統(tǒng)國內(nèi)市場占有率不斷提升。由于需要的技術水平較高，過往國內(nèi)伺服系統(tǒng)市場一直為外資品牌主導。伴隨著國產(chǎn)伺服技術研發(fā)水平的不 斷提升，國產(chǎn)伺服系統(tǒng)進口替代的步伐加快，內(nèi)資品牌在伺服系統(tǒng)的崛起之勢愈發(fā)明顯。根據(jù)格物致勝咨詢公司數(shù)據(jù)，2021年我國伺服市場中， 匯川技術以16%的市場占有率位列第一。